Năm 1336, ông kết hôn lần đầu với Elizabeth Mure (mất 1355), con gái của Sir Adam Mure xứ Rowallan. Cuộc hôn nhân bị chỉ trích là không hợp quy chuẩn, nên ông kết hôn lần nữa và năm 1349 sau khi nhận phép miễn trừ từ giáo hoàng năm 1347.

Từ cuộc hôn nhân này, ông có 10 người con sống đến tuổi trưởng thành:

• John (mất 1406), về sau là Vua Scotland với vương hiệu Robert III, kết hôn với Anabella Drummond.
• Walter (mất 1363), kết hôn với Isabella MacDuff, Nữ Bá tước xứ Fife.
• Robert, Bá tước xứ Fife từ từ 1398 là Quận công Albany (mất 1420), kết hôn năm 1361 với Margaret Graham, Nữ Bá tước Menteith, tái hôn năm 1381 với Muriella Keith (mất 1449).
• Alexander Stewart, Bá tước Buchan (mất 1405), biệt danh "Chó sói xứ Badenoch", kết hôn năm 1382 với Euphemia xứ Ross.
• Margaret, kết hôn với John of Islay, Huân tước Isles.
• Marjorie, kết hôn với John Dunbar, Bá tước Moray, và Sir Alexander Keith.
• Elizabeth, kết hôn với Thomas de la Hay, Huân tước High Constable của Scotland.
• Isabella (mất 1410), kết hôn với James Douglas, Bá tước Douglas thứ 2 (mất 1388), tái hôn năm 1389 với David Edmonstone.
• Johanna (Jean), kết hôn với Sir John Keith (mất 1375), rồi John Lyon, Huân tước Glamis (mất 1383) và cuối cùng là Sir James Sandilands.
• Katherine, kết hôn với Sir Robert Logan xứ Grugar và Restalrig, Đô đốc Hải quân Scotland.

Năm 1355, Robert kết hôn lần thứ hai với Euphemia de Ross (mất 1387), con gái của Hugh, Bá tước xứ Ross. Họ có với nhau 4 người con:

• David Stewart, Bá tước Strathearn, sinh khoảng 1356 và mất năm 1389.
• Walter Stewart, Bá tước Atholl, sinh khoảng năm 1360, bị chém đầu ở Edinburgh năm 1437 vì tham gia vào vụ ám sát Vua King James I.
• Elizabeth, kết hôn năm 1380 với David Lindsay, Bá tước Crawford thứ 1.
• Egidia, kết hôn năm 1387 với William Douglas xứ Nithsdale.

Vua Robert II có rất nhiều con ngoại hôn với rất nhiều tình nhân, trong số đó có bốn con trai cùng sủng phi Mariota Cardeny, con gái của Sir Cardeny, và góa phụ của Alexander Mac Naugthon:

• Alexander Stewart, xứ Inverlunan
• Sir John Stewart, xứ Cardeny
• James Stewart, xứ Abernethy và Kinfauna
• Walter Stewart

Với Moira Leitch (theo truyền thống):

• Sir John Stewart, Quận trưởng Bute (1360 – d.1445/9), tổ tiên của Hầu tước xứ Bute[83][84]

Một số người con khác không rõ mẹ:[83]

• John Stewart, Huân tước Burley (bị giết năm 1425)
• Sir John Stewart xứ Cairdney
• Alexander Stewart, giáo sĩ xứ Glasgow
• Sir Alexander Stewart xứ Inverlunan
• Thomas Stewart, Tổng Giám mục St Andrews, Trưởng Tu viện Dunkeld
• James Stewart xứ Kinfauns
• Walter Stewart
• Maria hay Mary Stewart, vợ của Sir John de Danielstoun và mẹ của Sir Robert de Danielstoun (tổ tiên của Cunningham xứ Kilmaurs, và Maxwell xứ Calderwood)[85]